旋转执行器分布于肩部、手部等多自由度关节，作用是将某物旋转到一定角度完成旋转运动;驱动关节完成旋转动作，减速器为核心部件
线性执行器位于膝肘等单自由度及腕踝等双自由度关节，将电机旋转运动转为直线运动;变旋转运动为直线运动，行星滚柱丝杠为核心部件
人形机器人感知系统成本占比7.3%,执行系统成本占比53.2%;线性执行器成本占比31.0%;旋转执行器成本占比17.9%;其他成本占比39.5%
执行系统BOM占比G，约53.2%（其中直线、旋转、手部分别 占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系统占7.3%，其他芯片、电池等部件合计占比39.5%
国防科技大学Blackman;哈尔滨工业大学HIT Humanoid; 理工汇童;浙江大学悟空;优必选WalkerX、优悠;小鹏汽车PX5;达闼科技XR-4;北京钢铁侠
空心杯市场规模从2021年的6.75亿美元增长至2025年的9.36亿元，CAGR为8.52%。2021年空心杯电机市场规模仅占微特电机的1.73%
特斯拉的外观专利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和欧洲（1 件）,其他已申请的方法类、结构类专利可能尚未公开
技术当前发展阶段及趋势：指出技术进入稳定发展阶段，本体结构、智能感知、运动控制是热点;提供了对人形机器人技术发展、产业布局、市场趋势和未来方向的深入见解
皮肤的多模态感知为我们感受真实的物理世界提供了重要的工具,机器人便能感知到物品的粗糙度,隔空拂过位置物品时，它甚至能像X射线和3D扫描仪那样感知到物品的材质和形状
未来云端实验室可以被建设在太阳能/风能充足的荒漠中，科研人员可以从全世界任意一个地方控制云端实验室。园区内的两大主体——数据流和物质流，将分别由互联的AI网络和机器人网络负责运载
胶体机器人（CR）是自主颗粒机器，在胶体条件下采用“感觉-计划-行动”范式，目标是将微观机器人系统部署到新环境中。这种环境中的自主性被定义为机器在没有外部驱动和监督的情况下做出决策（或“计算”）的能力
将准确的 3D 几何图形与来自 2D 基础模型的丰富语义结合起来，让机器人能够利用 2D 基础模型中丰富的视觉和语言先验，完成语言指导的操作
